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# MarsCar - 火星车项目
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MarsCar 是一个基于 ESP32 的火星车项目，带有一个机械臂，可以通过 Flutter 移动应用或 PS2 手柄进行远程控制。
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## ✨ 项目亮点
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* **双模控制**: 可通过专属的 Flutter App 或 PS2 游戏手柄进行控制，满足不同场景下的操作需求。
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* **高级机械臂控制**: 采用了逆运动学算法，通过牛顿迭代法精确控制机械臂的末端执行器，实现复杂抓取任务。
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* **实时视频图传**: Flutter 应用集成了低延迟的实时视频流，让您身临其境，精准操控。
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* **功能丰富的用户界面**:
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* **多功能遥感**: 提供了多种虚拟摇杆，用于控制车辆移动和机械臂操作。
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* **数据可视化**: 在 App 中实时显示图传和控制的延迟数据，帮助您监控连接状态。
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* **精细化操作**: 支持多种机械臂操控速度模式（精确、缓慢、默认、狂暴），以适应不同任务需求。
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* **跨平台控制器**: 基于 Flutter 开发的 App，可轻松在 Android 和 iOS 设备上运行。
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* **模块化代码**: C++ 源码结构清晰，将不同功能模块化（PS2 控制器、WiFi 服务、机械臂、向量运算等），易于维护和扩展。
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## 🛠️ 技术栈
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### **硬件**
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* **主控**: ESP32
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* **电机驱动**: Servo
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### **固件 (Embedded)**
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* **框架**: ESP-IDF, FreeRTOS
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* **语言**: C++
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* **通信**:
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* WiFi (UDP)
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* UART
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* **核心算法**:
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* 逆运动学 (牛顿迭代法)
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* 2D/3D 向量和矩阵运算
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### **移动端 (Mobile App)**
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* **框架**: Flutter
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* **语言**: Dart
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* **视频播放**: `media_kit` (RTSP 协议)
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* **状态管理**: `provider`
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* **图表**: `fl_chart`
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* **App**: [下载](https://cloud.meowdream.cn/)
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## 🚀 如何开始
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### **硬件要求**
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* ESP32 开发板
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* 直流电机及驱动模块
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* 舵机 (用于机械臂和转向)
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* 摄像头模块 (支持 RTSP 视频流)
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* PS2 游戏手柄 (可选)
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### **软件环境**
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1. **ESP-IDF**: 参照 [官方文档](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/esp32/get-started/) 进行安装和配置。
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2. **Flutter**: 参照 [官方文档](https://flutter.dev/docs/get-started/install) 进行安装。
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### **编译与烧录**
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1. 克隆本仓库。
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2. 使用 VSCode 和 ESP-IDF 插件打开项目，编译并烧录固件到 ESP32。
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3. 在 `main/main.cpp` 中配置您的 WiFi SSID 和密码。
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4. 在 Flutter 项目中，根据需要修改 `home_page.dart` 中的默认 IP 地址，然后运行 App。
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## 协议
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本项目基于 Apache-2.0 协议。详情请见 [LICENSE](https://www.google.com/search?q=rain-kotsuzui/marscar/MarsCar-979f33becefb45504f5706dfb15daa39fc480306/managed_components/espressif__servo/license.txt) 文件。
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