MarsCar - 火星车项目

MarsCar 是一个基于 ESP32 的火星车项目，带有一个机械臂，可以通过 Flutter 移动应用或 PS2 手柄进行远程控制。

✨ 项目亮点

• 双模控制: 可通过专属的 Flutter App 或 PS2 游戏手柄进行控制，满足不同场景下的操作需求。
• 高级机械臂控制: 采用了逆运动学算法，通过牛顿迭代法精确控制机械臂的末端执行器，实现复杂抓取任务。
• 实时视频图传: Flutter 应用集成了低延迟的实时视频流，让您身临其境，精准操控。
• 功能丰富的用户界面:
  • 多功能遥感: 提供了多种虚拟摇杆，用于控制车辆移动和机械臂操作。
  • 数据可视化: 在 App 中实时显示图传和控制的延迟数据，帮助您监控连接状态。
  • 精细化操作: 支持多种机械臂操控速度模式（精确、缓慢、默认、狂暴），以适应不同任务需求。
• 跨平台控制器: 基于 Flutter 开发的 App，可轻松在 Android 和 iOS 设备上运行。
• 模块化代码: C++ 源码结构清晰，将不同功能模块化（PS2 控制器、WiFi 服务、机械臂、向量运算等），易于维护和扩展。

🛠️ 技术栈

硬件

• 主控: ESP32
• 电机驱动: Servo

固件 (Embedded)

• 框架: ESP-IDF, FreeRTOS
• 语言: C++
• 通信:
  • WiFi (UDP)
  • UART
• 核心算法:
  • 逆运动学 (牛顿迭代法)
  • 2D/3D 向量和矩阵运算

移动端 (Mobile App)

• 框架: Flutter
• 语言: Dart
• 视频播放: media_kit (RTSP 协议)
• 状态管理: provider
• 图表: fl_chart

🚀 如何开始

硬件要求

• ESP32 开发板
• 直流电机及驱动模块
• 舵机 (用于机械臂和转向)
• 摄像头模块 (支持 RTSP 视频流)
• PS2 游戏手柄 (可选)

软件环境

1. ESP-IDF: 参照 官方文档 进行安装和配置。

2. Flutter: 参照 官方文档 进行安装。

3. App: 下载

编译与烧录

1. 克隆本仓库。
2. 使用 VSCode 和 ESP-IDF 插件打开项目，编译并烧录固件到 ESP32。
3. 在 main/main.cpp 中配置您的 WiFi SSID 和密码。
4. 在 Flutter 项目中，根据需要修改 home_page.dart 中的默认 IP 地址，然后运行 App。

协议

本项目基于 Apache-2.0 协议。详情请见 LICENSE 文件。